Info

Der MikroKopter nutzt das GPS in zusammenarbeit mit dem Kompass, um bei eingeschalteter GPS-Funktion (PositionHold, ComingHome, CareFree) automatisch die Flugrichtung beizubehalten.

Ist der Kompass durch falsch verlegte Kabel am Kopter, ein falsches Kalibrieren oder durch äußere Einflüsse gestört, kann der Kopter (trotz GPS) nicht mehr die korrekte (Flug-)Richtung bestimmen. Dies kann dann zu Flugbahnabweichungen/Fehlverhalten oder dem "herumeiern"/kreisen um die Position bei PositionHold führen.
Angezeigt wird ein erkannter Fehler dann durch die Fehlermeldung err22 in der Telemetrieanzeige.

Der "Magnet Fehler"

Seit der Firmware-Version V0.86 wird der Magnetwert des Kompass-Sensor noch genauer überprüft und im Fehlerfall angezeigt.
Tritt der Fehler auf, muss man unterscheiden zwischen:

1. Fehler beim Kalibrieren
2. Fehler vor dem Start
3. Fehler im Flug

Fehler beim Kalibrieren

Damit der Kompass richtig arbeiten kann, muss dieser korrekt kalibriert werden !!!
Hierbei werden das Magnetische Feld sowie die Inclination eingestellt.

Bei dem Magnetischen Feld liegen die kritischen Bereiche unter 80% und über 120%. Fällt dieser Magnetwert über oder unter diesen Bereich, kommt es zur Fehlfunktion. Daher sollte nach der Kalibrierung der Wert um 100% liegen. Nur so hat man zur "kritischen Grenze" eine jeweils genügend große Toleranz.

Mit der Inclination wird das Erdmagnetfeld ebenfalls berücksichtigt. Der Wert, der hier erreicht werden sollte, wird in der Telemetrie in Klammern angezeigt (für Hamburg z.B. 68°) . Darum ist es bei der Kalibrierung auch wichtig, dass der Kopter im Nord/Süd Richtung kalibriert / gedreht wird. Das Kalibrieren in eine andere Richtung führt zu einer Verschiebung des Wertes und zu einem Fehlverhalten - auch wenn dabei der Magnetwert korrekt kalibriert wird !!!

(INFO: Hier kann die Inclination für den Flugort auch nachgesehen werden: Link)

• Die Kalibrierung des Kompasses UND die Kontrolle der Werte sind hier beschrieben: CalibrateCompass

Fehler vor dem Start

Wenn bereits vor dem Start eine Fehlermeldung kommt, ist wahrscheinlich Eisen oder magnetisches Material im Spiel.

Hierbei kann der Kopter dann NICHT gestartet werden !!!

Als Ursache können hier dann in Frage kommen:

• Ursache: Unter dem Startplatz befindet sich Eisen oder magnetisches Material
  Abhilfe: Von einem anderen Platz starten

• Ursache: Es wird versucht, von einem Schiff zu starten
  Abhilfe: Kann der Startplatz nicht geändert werden UND die Magnetischen "Probleme" sind nachweislich NUR am Startplatz vorhanden (Eisen/Metall unter dem Kopter), kann die Funktion Kompass_Fehler aktiviert werden (Link). Diese Funktion SOLLTE NICHT DAUERHAFT AKTIV SEIN !!!!!
  TIPP: Wird von einem schwankenden Boot gestartet, sollte zusätzlich noch die Funktion Boot-Mode genutzt werden (Link).

• Ursache: Bei der Kalibrierung / Aktivierung (Gas rauf + Gier links) hat der Kopter sich bewegt
  Abhilfe: Der Kopter darf nicht wackeln - neu kalibrieren / aktivieren

Fehlermeldung im Flug

Auch im Flug darf der Magnetwert nicht mehr als 20% (kleiner 80% / größer 120%) abweichen.

INFO: Im Flug wird die eine fehlerhafte Inklination nicht gemeldet, sondern nur die 20% Abweichung des Magnetfeldes.

Tritt der Fehler im Flug auf, kann es folgende Ursachen haben:

• Ursache: Der Kopter fliegt in der direkten Nähe von z.B. Strommasten, einem Baukran, anderen großen metallischen Gegenständen
  Abhilfe: Den Kopter vorsichtig von dem Störfeld wegfliegen
  INFO: Normalerweise ist hier keine große Beeinträchtigung im Flugverhalten zu erkennen.
  Bei fehlerhaftem Flugverhalten MUSS jedoch das GPS deaktiviert werden (PositionHold oder ComingHome auf AUS / CareFree AUS) und der Kopter manuell aus der Gefahrenzone geflogen werden !

• Ursache: Schlecht verlegte Stromkabel im/am Kopter: Der Kopter zeigt die Fehlermeldung (err22) beim Gas geben oder bei einem schwereren Kopter an
  Abhilfe: Stromführende Leitungen am Kopter verdrillen und ggf. neu verlegen

Magnetfehler erkennen

Man kann die Werte für das Magnetfeld und die Inclination in der Sender-Telemetrie (Jeti und HoTT) oder im KopterTool ablesen:

• Graupner HoTT
  

  Über die Text-Telemetrie kann der Magnetwert sowie die Inclination eingesehen werden.
  Hier kann man sehen, wie man die Text-Telemetrie öffnet: LINK
  Um dann in der vorletzten Zeile die Werte für Magnet/Inclination zu sehen, erneut die Taste "SET" drücken.

• Jetibox
  Bei der Jetibox wird solange der Pfeil nach rechts gedrückt, bis die Anzeige für Magnet/Inclination erscheint.

• MikroKopter-Tool
  

  Im KopterTool findet man die Anzeige unter dem Button "NaviCtrl". Hier dann im virtuellen Display mit den roten Pfeiltasten so lange nach rechts (oder links) bis die Anzeige erscheint.

Angezeigt wird:

• der Magnetwert in % (sollte um 100% liegen (+/- ~5%)
• und die gemessene Inklination in ° + die theoretisch an den Kalibrierungsort vorhandene Inklination in Klammern.

Zur Info:

• Vor dem Start sollte der Magnetwert zwischen 95 und 105 liegen und die Abweichung der Inklination weniger als 3° betragen
  (ansonsten muss man ACC und Kompass neu kalibrieren (oder es befindet sich Eisen im Boden = Neuen Startplatz suchen))

• Im Schwebeflug sollte der Magnetwert zwischen 85 und 115 liegen und die Abweichung der Inklination weniger als 5° betragen
  (ansonsten stören Magnetfelder der im/am Kopter verlegten Kabel => verdrillen oder neu verlegen)

• Wenn man im Flug kräftig Gas gibt, können die Werte aus den Bereichen laufen. Beim erneuten Schweben müssen diese sich aber wieder angleichen.

Abhilfe bei den Strom-Fehlern

Sollte der Magnetfehler an schlecht verlegten Leitungen liegen, sollte man:

• sich zunächst die Plus- und Minusleitungen vom Lipo und zu den BL-Reglern ansehen

• bei den Stromleitungen die Hin - und Rückleitung parallel verlegen und keine Schlaufen einzelner Leitungen machen

• ggf. die Leitungspaare leicht verdrillen
• Abstand zwischen Kompass-Sensor und den Kabeln vergrößern
• Eine Ursache kann auch der interne Aufbau des verwendeten Lipos sein! Entweder einen anderen Lipo ohne Magnetfelder nutzen oder ggf. den Abstand zwischen Lipo und Kompass vergrößern

Videos

Wie Magnetfelder entstehen und was für Auswirkungen diese haben, kann man in diesen Videos sehen:

• (Hier kann ein Link auf eine Kategorie eingefügt werden)