#acl AdminGroup:read,write,revert EditorsGroup:read,write,revert All:read

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## DE-EN_Sprachflaggen

{{{#!wiki language_selector/en
[[ en/GNSS_V4 | {{ http://www.mikrokopter.de/addons/shared_addons/themes/mk3/img/flag_engl.png }}]]
}}}

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<<TableOfContents>>
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= Info =

Das "MK-GNSS V4 + Kompass" ist ein neuer GPS-Empfänger mit integriertem Kompass. 

Neu sind ebenfalls ein Master- sowie einem Slave-Anschluss.<<BR>>
So kann das MK-GNSS als Einzelmodul, aber auch im redundanten Betrieb am !MikroKopter genutzt werden.

Empfangen werden können neben den üblichen amerikanischen GPS-Satelliten auch das europäischen Galileo-System, die des russischen GLONASS oder chinesischen !BeiDou Satellitensysteme. 

Zur Unterdrückung von externen Störquellen (z.B. Videosendern) wurde der GPS-Empfänger mit einem HF-Vorverstärker und ein SAW Hochfrequenzfilter ausgestattet. 
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'''Das MK-GNSS wird benötigt für Funktionen wie'''

 * [[de/Features/PositionHold|PositionHold|target="_blank"]] (oder auch PH)
 * [[de/Features/ComingHome|ComingHome|target="_blank"]] (oder auch CH)
 * Wegpunkteflug ([[de/Waypoint|Waypoints|target="_blank"]])
 * Speichern der Flugstrecke auf SD-Karte in einem LOG File 
 * Anzeigen der aktuellen Position auf der 'OSD'-Karte im [[de/Waypoint/WP-MAP|KopterTool-MAP|target="_blank"]] 
 * Anzeige von Entfernung und Geschwindigkeit in der [[de/Transmitter/Graupner_MC32|Graupner HoTT-Telemetrie|target="_blank"]]
 * Ausrichten einer Kamera auf einen bestimmten Punkt: [[de/Waypoint/WP-MAP|PointOfInterest|target="_blank"]]

Alle Funktionen, die man mit dem Navigationssystem auf dem !MikroKopter nutzen kann, sind hier beschrieben: '''[[de/Features|MK-Funktion]]''' 

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 '''Shoplink: [[https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=69&products_id=972|MK GNSS V4 + Kompass|target="_blank"]]'''

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 {{{#!wiki important 
~+'''INFO:'''+~ <<BR>>
Das MK-GNSS V4 kann __nur__ mit der !MikroKopter Software __ab__ Version __V2.18__ betrieben werden!

Auf der im Kopter befindlichen microSD Karte muss die Datei "Settings.ini" gelöscht werden. <<BR>>
Eine für das MK-GNSS benötigte neue "Settings.ini" wird dann automatisch erzeugt.
 }}} 


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= Technische Daten =

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## Bild rechts Technische Daten

{{{#!html
<div style="float: right; margin-left: 20px; margin-right: 40px;">
}}}
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[[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/MKGPS/MK-GPS_V4/MK_GPS_V4_Dimensions.jpg?m=1532944003 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/MKGPS/MK-GPS_V4/MK_GPS_V4_Dimensions.jpg?m=1532944003 }}|target="_blank" ]]
{{{#!html
</div>
}}}
##----------------------------------------------------------------------------

 * Gewicht: 29g (MK-GNSS V4 inkl. angelötetem GPS Shield)
 * Abmessungen: 90 x 90mm (Lochabstand: 44,6mm x 44,6mm)  
 * Spannung: 5V (wird über !FlightCtrl/NaviCtrl versorgt)
 * Modernste UBlox Technologie
 * Twin Kompasssystem
 * LEDs zur Statusanzeige
 * Redundanter Aufbau
 * Integrierter HF-Vorverstärker 
 * Integrierter SAW Hochfrequenzfilter
 * GPS
 * Glonass
 * Galileo
 * !BeiDou
 * Japanisches QZSS_System
 * inkl. GPS Shield zur Empfangsverbesserung


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= Anschluss =

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## Bild rechts Anschluss

{{{#!html
<div style="float: right; margin-left: 20px; margin-right: 40px;">
}}}
[[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/MKGPS/MK-GPS_V4/GPS_Anschluss_%2B_Redundant_FC_V3.jpg?m=1533017749 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/MKGPS/MK-GPS_V4/GPS_Anschluss_%2B_Redundant_FC_V3.jpg?m=1533017750 }}|target="_blank" ]]
{{{#!html
</div>
}}}
##----------------------------------------------------------------------------

Das MK-GNSS wird über die Molex-Anschlüsse "Master-GPS" und "Master-Compass" mit der !FlightCtrl V3.0 verbunden.

Wird der !MikroKopter redundant betrieben, werden zusätzlich die Molex-Anschlüsse "Slave-GPS" und <<BR>>
"Slave-Compass" mit der zweiten "Slave"-!FlightCtrl V3.0 verbunden.

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## Bild rechts Anschluss

{{{#!html
<div style="float: right; margin-left: 20px; margin-right: 40px;">
}}}
[[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/MKGPS/MK-GPS_V4/GPS_Anschluss_%2B_Redundant_Navi.jpg?m=1533017750 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/MKGPS/MK-GPS_V4/GPS_Anschluss_%2B_Redundant_Navi.jpg?m=1533017751 }}|target="_blank" ]]
{{{#!html
</div>
}}}
##----------------------------------------------------------------------------

Wird eine ältere Hardware mit getrennter !FlightCtrl / !NaviCtrl genutzt, kann der Molex-Anschluss <<BR>>
"Master - GPS" mit der !NaviCtrl verbunden werden. 

Wird der !MikroKopter redundant betrieben, wird zusätzlich der Molex-Anschluss "Slave-GPS" mit der zweiten "Slave"-!NaviCtrl verbunden.

~-
INFO: <<BR>>
Der Anschluss "Master-Compass" und "Slave-Compass" kann ungenutzt bleiben, da die !NaviCtrl einen eigenen Kompass nutzt. 
-~

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= Satellitenauswahl =

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## Bild rechts Settings.ini

{{{#!html
<div style="float: right; margin-left: 20px; margin-right: 40px;">
}}}
[[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Tool/Sonstiges/SETTINGS_INI_GPS.jpg?m=1532942193 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Tool/Sonstiges/SETTINGS_INI_GPS.jpg?m=1532942194 }}|target="_blank" ]]
{{{#!html
</div>
}}}
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Mit dem MK-GNSS können die Satellitensysteme ''GPS, Glonass, Galileo, !BeiDou'' und das Japanische ''QZSS_System'' empfangen werden.

Dadurch erhöhen sich, besonders in Gebieten mit unzureichender GPS-Abdeckung oder bei Signalabschattung (Gebirge, Hochhäuser), die Anzahl der zur Navigation verfügbaren Satelliten und die Positionsgenauigkeit erheblich.
<<BR>><<BR>>

Welche Satelliten man nutzen möchte, kann in der "SETTINGS.INI" auf der microSD-Karte in der !FlightCtrl / !NaviCtrl eingestellt werden. <<BR>>
Mit einem Text-Editor kann diese Datei geöffnet und bearbeitet werden.

Über den Wert für ''GPS_SYSTEM_CFG'' ändert man den Empfang:

 * 1 = GPS + Glonass + Galileo (Default)
 * 2 = GPS + !BeiDou
 * 3 = GPS
 * 4 = Glonass
 * 5 = !BeiDou
 * 6 = GPS + Glonass
 * 7 = Galileo

Zusätzlich kann das Japanische QZSS_System per ''GPS_QZSS_DGPS_ON'' (de)aktiviert werden:

 * 0 = OFF (Default)
 * 1 = ON


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## Infotext: Aufheben des "Float" Befehl damit nachfolgende Eintragungen in neuer Zeile beginnen.
{{{#!html
<div style="clear:both">
}}}
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= GPS Info =


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## Bild rechts Settings.ini

{{{#!html
<div style="float: right; margin-left: 20px; margin-right: 40px;">
}}}
[[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/MKGPS/MK-GPS-V3.5/GPS_V3_5_GPS-Data.png?m=1455548420 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/MKGPS/MK-GPS-V3.5/GPS_V3_5_GPS-Data.png?m=1455548421 }}|target="_blank" ]]
{{{#!html
</div>
}}}
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Über das KopterTool kann man sich folgendes anzeigen lassen:

 * die aktuelle GPS-Abweichung (MK muss am Boden stehen)
  * {i} die Mittelposition kann man durch Rechtsklick verschieben
 * die aktuelle Signalstärke der Satelliten <<BR>> (Hinweis: unter freiem Himmel sollte mind. ein Sat. 50dB Signalstärke haben. <<BR>> Ein [[https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=69&products_id=585|GPS-Shield|target="_blank"]] wird zur Empfangsverbesserung empfohlen.)
 * Position der Satelliten am Himmel:
  * hell-grüne Satelliten: Sat wird mit SBAS-Korrekturdaten zur Navigation verwendet
  * dunkel-grüne Satelliten: Sat wird ohne SBAS-Korrekturdaten zur Navigation verwendet
  * türkise Satelliten: Sat wird derzeit nicht zur Navigation verwendet
  * rote Satelliten: Signal schlecht oder Sat derzeit nicht verwendbar
  * lila Satelliten: sendet SBAS-Korrekturdaten aus

GPS-Navigationssatelliten haben den Buchstaben "G", SBAS-Satelliten "S".<<BR>>
Die Nummer ist die ID des Satelliten (PRN Code).<<BR>>
Details zu den Satelliten bekommt man auch, wenn man mit der Maus über die Satelliten fährt.

/!\ '''Hinweis:''' Wenn man das benutzt, greift das KopterTool direkt auf das GPS-Modul zu und die NaviCtrl meldet den Fehler "Error: No GPS-Communication"


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## Infotext: Aufheben des "Float" Befehl damit nachfolgende Eintragungen in neuer Zeile beginnen.
{{{#!html
<div style="clear:both">
}}}
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## Einfügen Kompass kalibrieren

= Kompass kalibrieren =
<<Include(de/CalibrateCompass, , from="##Einfügen_Start1", to="##Einfügen_Ende1")>> 
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== Video zum Kalibrieren ==
<<Include(de/CalibrateCompass, , from="##Einfügen_Start2", to="##Einfügen_Ende2")>> 
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== Kontrolle der Kalibrierung ==
<<Include(de/CalibrateCompass, , from="##Einfügen_Start3", to="##Einfügen_Ende3")>> 


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## Einfügen NMEA

<<Include(de/NMEA, , from="##Einfügen_Start", to="##Einfügen_Ende")>>

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