## page was renamed from de/Redundanz #acl AdminGroup:read,write,revert EditorsGroup:read,write,revert All:read ############################################################################## ############################################################################## ## DE-EN_Sprachflaggen {{{#!wiki language_selector/en [[ en/Features/Redundancy | {{ http://www.mikrokopter.de/addons/shared_addons/themes/mk3/img/flag_engl.png }}]] }}} ########################################################################### <
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> = Info / Download = In einigen Ländern sind nur Kopter mit redundantem Aufbau zugelassen ~-(z.B. Österreich)-~. <
> Unsere Elektronik erlaubt den redundanten Aufbau eines !MikroKopter. Redundanz bedeutet dabei, dass wichtige Komponenten ersetzbar sein müssen. So kann beim !MikroKopter die Flugsteuerung, die Motoransteuerung, die Empfängerseite und die Akkuversorgung redundant ausgelegt werden.<
> Zur Steigerung der Sicherheit werden die Master- und Slave-!FlightCtrl V3 per CAN-Bus miteinander verbunden. Hierüber werden sämtliche Funktionen überwacht und Störungen im Fehlerfall blitzschnell erkannt. <
> Sollte so z.B. die Flugsteuerung ausfallen, wird ohne das es der Pilot bemerkt, die Steuerung an die Slave-Einheit übergeben und der Kopter kann sicher zurück geflogen werden.<
> '''Mit unserer redundanten Elektronik wurde so bei der Austro Control / Österreich die Zulassung bis zur höchsten Anforderungskategorie D erreicht !''' <
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> '''Die benötigte redundante Software incl. passendem !KopterTool kann hier heruntergeladen werden: ~+[[http://doc.mikrokopter.de/de/download|Download|target="_blank"]]+~''' ############################################################################## ############################################################################## <
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> ---- = Demo-Video = ##---------------------------------------------------------------------------- ## Bild rechts neben Beschreibung 1 {{{#!html
}}} [[http://www.youtube.com/watch?v=IvrMn4AEAD0&feature=youtu.be|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=147551&g2_serialNumber=2}}|target="_blank"]] {{{#!html
}}} ##---------------------------------------------------------------------------- <
> Die Funktion des Redundanten Systems haben wir hier in einem Video beschrieben: ############################################################################## ############################################################################## <
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> ---- = Benötigte Hardware/Software = == Hardware == Für den redundanten Aufbau eines !OktoKopter wird benötigt: * 1x '''BL-Ctrl Verteiler''' "Redundant" * [[https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=69&products_id=811|Shoplink -> Okto XL V3 - Combi]]<
> oder * [[https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=69&products_id=822|Shoplink -> Doppel Quadro V3 - Cool]] * 2x '''!FlightCtrl V3''' (Master + Slave) * [[https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=69&products_id=920|Shoplink -> Flight-Ctrl V3.0]] * 1x '''GPS-System mit Kompass''' * [[https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=69&products_id=972|Shoplink -> MK GNSS V4 + Kompass (Redundant)]] * 1x '''Kabelset''' "Redundanz" * [[https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=69&products_id=981|Shoplink -> Kabelsatz Redundant für 2 FlightCtrl]] * 2x '''Lipo Decoupler''' * [[https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=87&products_id=879|Shoplink -> Lipo Decoupler]]<
> ~-INFO: Mit der !FlightCtrl V3.0 und dem redundanten MK GPS hat man neben der Steuerungselektronik auch das GPS-System/Kompass redundant ausgelegt-~ <
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> == Software == Wird das redundante System verwendet, benötigt die Master- sowie die Slave-!FlightCtrl eine spezielle Software. <
> Die aktuelle Software incl. dem dazu passenden !KopterTool, kann in unserem "Downloadbereich" herunterladen werden (siehe oben). Für das Softwareupdate schließt man das [[https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=69&products_id=922|MKUSB]] an die jeweilige !FlightCtrl an.<
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> In die '''Master'''-!FlightCtrl wird die Software '''"REDUNDANT_MASTER"''' eingespielt: * Flight-Ctrl_MEGA1284p_V2_xxx_REDUNDANT_MASTER.hex * Navi-Ctrl_STR9_V2_xxx.hex <
> In die '''Slave'''-!FlightCtrl wird die Software '''"REDUNDANT_SLAVE"''' eingespielt: * Flight-Ctrl_MEGA1284p_V2_xxx_REDUNDANT_SLAVE.hex * Navi-Ctrl_STR9_V2_xxx.hex Informationen zum '''Einspielen der Software''' findet man hier: '''[[de/MikroKopterTool/SoftwareUpdate|Link|target="_blank"]]''' ############################################################################## ############################################################################## <
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> ---- = Der Aufbau = Hier ist der Zusammenbau der einzelnen Komponenten bildlich beschrieben. <
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> == MK-Turm == ##---------------------------------------------------------------------------- ## Bild rechts neben Beschreibung 1 {{{#!html
}}} [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/sonstiges/redundanz/Redundant.jpg?m=1520330516 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/sonstiges/redundanz/Redundant.jpg?m=1520330517 }} |target="_blank" ]] {{{#!html
}}} ##---------------------------------------------------------------------------- <
> Die Elektronik wird zur einfachen Verkabelung übereinander aufgebaut. <
> Zur Entkopplung vom Rahmen wird unten ein Dämpfer eingebaut. <
> Der restliche Aufbau wird mit Kunststoff-Abstandshaltern montiert: <
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> ---- == Okto Verteiler == ##---------------------------------------------------------------------------- ## Bild rechts neben Beschreibung 1 {{{#!html
}}} [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/sonstiges/redundanz/Redundanz_FC_V3_und_OktoVerteiler.jpg?m=1520330519 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/sonstiges/redundanz/Redundanz_FC_V3_und_OktoVerteiler.jpg?m=1520330520 }} |target="_blank" ]] [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/sonstiges/redundanz/Redundanz_FC_V3_und_DoppelQuadro.jpg?m=1520330517 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/sonstiges/redundanz/Redundanz_FC_V3_und_DoppelQuadro.jpg?m=1520330518 }} |target="_blank" ]] {{{#!html
}}} ##---------------------------------------------------------------------------- <
> Die Verkabelung wird wie auf den Bildern zu sehen ist durchgeführt. <
> Links sieht man den "Okto XL V3 - Combi"-Verteiler, rechts den "Doppel Quadro V3 - Cool"-Verteiler. WICHTIG: Nur beim '''"Doppel Quadro V3 - Cool"'''-Verteiler MÜSSEN bei dem 5pol-Versorgungskabel zur __Slave-!FlightCtrl__ die mittleren 3 Kabel durchtrennt /entfernt werden !!!<
> Wird dies nicht gemacht, kommt es zu einer Fehlansteuerung der Motorregler !!! ############################################################################## ############################################################################## <
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> ---- = Einstellungen = '''WICHTIG''' <
> Damit im Fehlerfall die Steuerung erhalten bleibt, __müssen__ die Master- und Slave-!FlightCtrl gleich eingestellt werden! <
> ~+__Master-!FlightCtrl__+~ <
> Für die Einstellungen schließt man das [[https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=69&products_id=922|MKUSB|target="_blank"]] (oder eine Drahtlose Verbindung) an die Master-!FlightCtrl an.<
> Die Einstellungen für den Mixer und die Kanäle können wie gewohnt vorgenommen werden. Es empfiehlt sich dabei, die Einstellungen dann auf alle 5 Settings (Parametersätze) zu kopieren. <
> ~+__Slave-!FlightCtrl__+~ <
> Nun schließt man das [[https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=69&products_id=922|MKUSB|target="_blank"]] (oder eine Drahtlose Verbindung) an die Slave-!FlightCtrl an.<
> Hier werden die Einstellungen für den Mixer und die Kanäle der Master-!FlightCtrl nun eins zu eins in alle 5 Settings (Parametersätze) der Slave-!FlightCtrl eingetragen. Zusammenfassung: * Die Mixer-Belegung der Master- und Slave-!FlightCtrl müssen übereinstimmen * Die Kanal-Belegung der Master- und Slave-!FlightCtrl müssen übereinstimmen ~-Die redundante FC hört auf die gleichen Stickstellungen und geht genau wie die Haupt-FC in die Zustände "Kalibrieren", "Starten", "Stoppen"-~ <
> '''INFO:''' <
> Ist alles richtig verbunden und eingestellt, ist '''__nach__ dem Starten der Motoren''' in der '''Telemetrienzeige ein "R"''' zu sehen. ############################################################################## ############################################################################## <
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> ---- = Funktionstest = == Slave-FlightCtrl == * Ist die __Slave__-!FlightCtrl mit dem !KopterTool verbunden, wird bei der !NaviCtrl im Virtuellen Display ein "S" angezeigt.<
>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/sonstiges/redundanz/KopterTool-Slave-SW.jpg?m=1520350607 }} * Die grüne LED auf der Slave-!FlightCtrl blinkt schnell. * Wird die Master-!FlightCtrl abgeklemmt ~-(Molex-Stecker abziehen)-~: * blinkt die grüne LED auf der Slave-FC weiter schnell und zusätzlich leuchtet die rote LED. * auf den BL-Ctrl (Motorreglern) leuchtet weiter die grüne LED und die roten LEDs bleiben aus! <
> == Master-FlightCtrl == * Ist die __Master__-!FlightCtrl mit dem !KopterTool verbunden, wird bei der !NaviCtrl im Virtuellen Display ein "M" angezeigt.<
>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/sonstiges/redundanz/KopterTool-Master-SW.jpg?m=1520350606 }} == Redundanz == * Werden die Motoren über die Fernsteuerung gestartet, erscheint in der Telemetrie '''ein "R"''' <
> ~--> das bedeutet, dass die Redundanz aktiv ist-~ * Graupner HOTT -> MK-Telemetrie<
>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/sonstiges/redundanz/HoTT-Display_Redundanz.jpg?m=1520344543 }} * Jeti -> Anzeige über Jeti-Box<
>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/sonstiges/redundanz/JetiBox-Redundanz.jpg?m=1520349298 }} * !KopterTool -> Virtuelles Display !NaviCtrl<
>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/sonstiges/redundanz/KopterTool-Redundanz.jpg?m=1520350608 }} == Logfile == * Während des Fluges wird ein LOG File mit allen Telemetriedaten des Kopters aufgezeichnet. <
> * Eine aktive Redundanz wird hier ebenfalls angezeigt: <
> [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/sonstiges/redundanz/GPX-Redundant-YES.jpg?m=1520868116 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/sonstiges/redundanz/GPX-Redundant-YES.jpg?m=1520868116 }} ]]<
> ~-((ab V2.20) Am Ende des LOG - geöffnet mit Text-Editor)-~ <
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> Im LOG-File wird zudem vermerkt, ob es von der Master- oder Slave-!FlightCtrl stammt: <
> [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/sonstiges/redundanz/LOG-Master.jpg?m=1520868117 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/sonstiges/redundanz/LOG-Master.jpg?m=1520868117 }} ]] [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/sonstiges/redundanz/LOG-Slave.jpg?m=1520868118 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/sonstiges/redundanz/LOG-Slave.jpg?m=1520868118 }} ]]<
> ~-(ab V2.20)-~ ############################################################################## ############################################################################## <
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> ---- = Fehlersimulation = Es können zwei Fehler mit Redundanz simuliert werden: <
> * I2C Fehler => Busausfall der Master-!FlightCtrl * Motorausfall /!\ <
> Fällt ein Motor aus, kann nur ein !OktoKopter (8 Motoren) dies sicher ausgleichen.<
> ~-Ein !HexaKopter (6 Motoren) kann instabil werden, ein !QuadroKopter (4 Motoren) stürzt ab.-~ <
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> ---- ##///////////////////////////////////////////////////////////////////////// ## Bild rechts {{{#!html
}}} [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/sonstiges/redundanz/KT-User-Redundanz.jpg?m=1520416509 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/sonstiges/redundanz/KT-User-Redundanz.jpg?m=1520416510 }} ]] {{{#!html
}}} ##///////////////////////////////////////////////////////////////////////// == I2C error == Benötigt wird dazu ein freier Kanal am Sender der auf einen Schalter gelegt wird. <
> Dieser Kanal wird in den Einstellungen auf den ''Benutzer-Parameter 7'' gelegt ~-(siehe Bild rechts)-~: <
> __Funktion:__ * Schalter AUS => Normaler Betrieb * Alle Funktionen sind wie gewohnt steuerbar - keine Fehlermeldung * Schalter AN => Der I2C-Bus der Master-!FlightCtrl wird abgeschaltet * Die komplette Steuerung wird an die Slave-!FlightCtrl übergeben * Es ertönt ein Piepsignal an der Master-!FlightCtrl * In der Telemetrie sieht man die Fehlermeldung "37:Redundancy test" * Der Kopter kann wie gewohnt gesteuert werden <
> {i} Bedingung: Die Funktion wird nur aktiviert, wenn Redundanz vorliegt ('R' im Display). <
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> /!\ <
> Für einen ersten Test sollte der !MikroKopter (mit laufenden Motoren) am Boden stehen. Dann den I2C-Bus abschalten. <
> Die Master-!FlightCtrl piept dann ununterbrochen und die Motoren gehen nicht aus. <
> Ein Abheben und Fliegen mit der redundanten FC ist dann möglich. <
> Ist dies OK kann auch im Flug der Test durchgeführt werden.<
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> /!\ <
> Für den normalen Betrieb __muss__ beim ''Benutzer-Parameter 7'' wieder eine Null eintragen sein !!! <
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> ---- ##///////////////////////////////////////////////////////////////////////// ## Bild rechts {{{#!html
}}} [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/sonstiges/redundanz/KT-User-Redundanz.jpg?m=1520416509 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/sonstiges/redundanz/KT-User-Redundanz.jpg?m=1520416510 }} ]] {{{#!html
}}} ##///////////////////////////////////////////////////////////////////////// == Motorausfall == Benötigt wird dazu ein freier Kanal am Sender der auf einen Schalter gelegt wird. <
> Dieser Kanal wird in den Einstellungen auf den ''Benutzer-Parameter 6'' gelegt ~-(siehe Bild rechts)-~: <
> __Funktion:__ * Schalter AUS => Normaler Betrieb * Alle Funktionen sind wie gewohnt steuerbar - keine Fehlermeldung * Schalter AN => Motor Nr.1 wird abgeschaltet * Die komplette Steuerung wird an die Slave-!FlightCtrl übergeben * In der Telemetrie sieht man die Fehlermeldung "37:Redundancy test" * Der Kopter kann wie gewohnt gesteuert werden <
> {i} Bedingung: Die Funktion wird nur aktiviert, wenn Redundanz vorliegt ('R' im Display).<
> Wurde vorher der I2C-Error simuliert, wird der Motorausfall NICHT ausgeführt! <
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> /!\ <
> Für einen ersten Test sollte der !MikroKopter (mit laufenden Motoren) am Boden stehen. Dann den Motor abschalten. <
> Der Motor Nr. 1 geht aus, die restlichen Motoren drehen weiter. <
> Ein Abheben und Fliegen mit der redundanten FC ist dann möglich. <
> Ist dies OK kann auch im Flug der Test durchgeführt werden.<
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> /!\ <
> Für den normalen Betrieb __muss__ beim ''Benutzer-Parameter 6'' wieder eine Null eintragen sein !!! /!\ <
> Fällt ein Motor aus, kann nur ein !OktoKopter (8 Motoren) dies sicher ausgleichen.<
> ~-Ein !HexaKopter (6 Motoren) kann instabil werden, ein !QuadroKopter (4 Motoren) stürzt ab.-~ ############################################################################## ############################################################################## <
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> ---- = Anlage F Austro Control = Möchte man in Österreich seinen !MikroKopter mit Redundanz zulassen, haben wir hierfür Informationen hinterlegt: * [[http://wiki.mikrokopter.de/Download?action=AttachFile&do=get&target=INFO-Anlage_F.txt|Anlage F]] <
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